Los pangolines arborícolas pueden caminar sobre su cuatro patas o sobre sus patas traseras usando su cola prensil como contrapeso. Pueden subir a los árboles en ausencia de ramas. Cuando caminan a cuatro patas, lo hacen sobre sus nudillos delanteros con sus garras dispuestas por debajo para evitar su desgaste. Sus glándulas olorosas anales dispersan una secreción nauseabunda de modo muy parecido al de las mofetas cuando se les amenaza. Presentan un sentido del olfato bien desarrollado, pero, para ser un animal nocturno, tienen una visión pobre. En lugar de dientes tienen un estómago parecido a la molleja lleno de piedras y arena que ingieren. El pangolín arborícola africano llena su estómago de aire antes de sumergirse en el agua para mejorar su flotabilidad a la hora de nadar.
Se adaptan de muchas formas. Cuando se les amenaza se enrollan en una bola, protegiéndose con su dura piel y sus escamas. Éstas cubren todo su cuerpo excepto el vientre, hocico, ojos, orejas y la parte inferior de sus miembros. Cuando una madre con su crías es amenazada, se enrolla alrededor de éstas, las cuales también se enrollan en una bola. Mientras están enrollados, pueden extender sus escamas y efectuar una acción de corte mediante el uso de músculos que mueven las escamas hacia delante y hacia atrás. También producen ante la amenaza un agresivo sonido de rabia.
Se alimentan de insectos, tales como hormigas y termitas en sus nidos, o grupos grandes de insectos moviéndose sobre los árboles. Están protegidos por su dura piel, y cavan en madrigueras con sus largas y provistas de garras patas delanteras. Comen entre 150 y 200 g de insectos al día. Usan su lengua de 250 a 700 mm, la cual está cubierta de moco pegajoso, para introducir los insectos en su boca. La lengua está realmente enfundada en la cavidad pectoral llegando hasta la zona pélvica.
Los territorios de las hembras son pequeños y solitarios, de menos de 40.000 m², y raramente se superponen. Los machos tienen territorios mayores, de hasta 200.000 m², que se superponen a los de las hembras, lo cual propicia sus encuentros. Dichos encuentros son breves a no ser que la hembra esté en celo. Cuando se encuentran machos y hembras y éstas están en celo, se produce el apareamiento. La gestación de las crías dura 150 días y lo normal es una cría por alumbramiento. Las crías son transportadas sobre la cola de su madre hasta el destete tres meses después, aunque permanecerán junto a su madre durante cinco meses en total. Al principio las escamas del recién nacido son blandas, pero, tras unos pocos días, empiezan a endurecerse. En cautividad, se ha llegado a ver hembras adoptando las crías de otra
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